Implementación de Robótica en la Nube para Interacción de Robots Móviles

Abstract

El presente trabajo se desarrolla sobre un sistema de interacción entre robots, el cual busca mostrar el concepto de robótica en la nube y los beneficios que este concepto traerá para poner más cerca de todos a los robots. La robótica en la nube es un campo de investigación de actualidad que pretende otorgar a los robots los servicios que da la nube y así potencializar su funcionamiento y desempeño. Robótica en la nube puede ser descrita como una red social para robots, donde se pueda compartir, almacenar y procesar información para que los robots tengan con mayor facilidad la capacidad de “aprender” a desempeñar nuevas tareas de acuerdo a su diseño y capacidad. Otro objetivo que tiene la robótica en la nube es la disminución de costos en la elaboración de robots, los cuales poseen una gran cantidad de sensores para trabajar. Sin embargo, al generar y compartir información, los robots no necesitarán estar equipados con muchos sensores, sino únicamente los necesarios para realizar su trabajo de manera segura. Robótica en la nube es todavía un proyecto en desarrollo, debido a la falta de estándares en el desarrollo de sistemas robóticos. Afortunadamente existen en Internet distintas plataformas para el desarrollo de software para robots, las cuales pretenden convertirse en el estándar para la robótica. En este trabajo se mencionan algunas de las plataformas para desarrollo de sistemas robóticos y se resaltan sus principales características. Entre ellas destaca ROS (Robot Operating System), el cual tiene una gran aceptación por parte de la industria, investigadores y entusiastas alrededor del mundo debido a su filosofía de no reinventar la rueda y reutilizar el código. Por estas razones se hace uso de ROS para el funcionamiento de los robots utilizados en este proyecto. Por otra parte, se ensamblan dos robots, uno de armado propio y otro de distribución comercial (Turtlebot 3 Burger), para llevar a cabo el sistema de interacción entre ellos. El robot propio será de características limitadas y se construirá con base en componentes comerciales, es decir, solo tendrá capacidades básicas para desplazarse y evitar colisiones, mientras que el robot de experimentación comercial posee una mayor capacidad de sensores entre los cuales destaca un sensor laser para medir distancias a su alrededor y con el cual se generará y compartirá información para que el otro robot haga uso de ella. El sistema de interacción consiste en censar un ambiente controlado a través del robot comercial, con esta información se construirá un mapa que a su vez permita generar trayectorias dentro del entorno. Posteriormente se compartirá la ruta hacia el robot de ensamble propio para que este se desplace dentro del área censada de manera segura, logrando desempeñar una tarea que por sí mismo no podría realizar.