Exoesqueleto ERMIS: Especificaciones de Prototipo a partir del modelo físico experimental

Abstract

En este estudio, se analizó el modelo físico experimental del ERMIS (Exoesqueleto de Rehabilitación de Miembro Superior) para el incremento en su madurez tecnológica. El exoesqueleto proporciona un enfoque terapéutico para la rehabilitación del miembro superior, mediante los movimientos del hombro, codo y muñeca, contando con 7 grados de libertad. Se analizaron la amplitud de movimiento (ROM) del exoesqueleto, el correcto funcionamiento de las articulaciones y los movimientos de estas al realizas las trayectorias de rehabilitación. Este trabajo presenta la aplicación de una metodología que sintetizó el estudio del ERMIS, con adquisición de datos y tratamiento para su comparación con los reportados por el modelo físico experimental (MFE), esto sentó las bases para el refinamiento del diseño y así poder obtener las especificaciones de prototipo. Se validó el ERMIS comparando puntos en sus trayectorias generadas por el ERMIS contra las propuestas por los casos de estudio, al final se logró la obtención de un error permisible de 5 mm. Se realizo un análisis por elemento finito con el cual se propusieron materiales para su manufactura.