ROBOT MOVILIZADOR PASIVO CONTINUO PARA REHABILITACION DE MIEMBROS SUPERIORES

Abstract

Un Robot movilizador pasivo continuo de 14 grados de libertad con posibilidad de cambios entre modos de movilización para miembro parético, carga aparente, circunferencial y seguimiento, incluye soporte postural (bipedestación y sentado) con ajuste vertical y horizontal, dos miembros superiores, siete motores por cada miembro, interfaz hombre-máquina y sistema de control. En el modo de movilización para miembro parético, se mantiene fijo algún eslabón, mientras otro tiene movimiento. En modo de carga aparente las transformaciones homogéneas describen el comportamiento de la manipulación colaborativa cuando ambos miembros levantan una caja con carga no significativa. Al ejecutar el modo circunferencial ambos brazos emulan el agarre de un timón. Cuando el modo de seguimiento es seleccionado, un brazo realiza determinados movimientos que son seguidos por el otro brazo, copiando los desplazamientos del brazo maestro.